La familia de Peñafort pretendía descender de los condes de Barcelona y era aliada de los reyes de Aragón. Raimundo nació en 1175, en Peñafort, de Cataluña. Sus progresos en los estudios fueron tan rápidos, que a los veinte años era ya profesor de filosofía en Barcelona. Su enseñanza era gratuita y le valió gran fama. Hacia los treinta años, Raimundo fue a Bolonia a perfeccionarse en derecho civil y canónico. Allí se doctoró y se entregó a la enseñanza con el mismo desinterés y caridad que en su país. En 1219, Berengario, obispo de Barcelona, nombró a Raimundo archidiácono y «oficial» suyo. Por su celo, devoción y generosidad con los pobres, Raimundo era un ejemplo para el clero. En 1222, a los cuarenta y siete años de edad, tomó el hábito de Santo Domingo, ocho meses después de la muerte del santo fundador. Ninguno de los jóvenes novicios se mostraba más humilde, obediente y fervoroso que él. Raimundo rogó a sus superiores que le impusieran severas penitencias para expiar la complacencia con que había enseñado. Sus superiores le señalaron, en efecto, una pena, pero no la que él esperaba, sino la de escribir una colección de casos de conciencia para uso de los confesores y moralistas. Tal fue el origen de la «Summa de casibus paenitentialibus», la primera obra del género.
A la vida de retiro, Raimundo añadió las labores del apostolado, trabajando incesantemente en la predicación, la instrucción, las confesiones y la conversión de los herejes, de los judíos y de los moros. Además, se le confió la predicación de la cruzada de los españoles contra los moros. Desempeñó este cargo con gran prudencia, celo y caridad, y en esta forma indirecta, ayudó a arrojar de España a los últimos infieles. No menos éxito tuvo en sus esfuerzos por reformar las costumbres de los cristianos esclavizados por los moros, quienes se habían contaminado por el largo trato con los infieles. Raimundo les hacía comprender que para triunfar de sus enemigos políticos, necesitaban antes vencer a sus enemigos espirituales y dominar al pecado. Así viajó Raimundo por Cataluña, Aragón, Castilla y otras regiones, inculcando estas lecciones espirituales, con las que logró una tan radical transformación del pueblo, que parecía increíble a quienes no la habían presenciado.
La tradición afirma que Raimundo de Peñafort colaboró con san Pedro Nolasco en la fundación de la orden de los Mercedarios, quienes se dedicaban principalmente a rescatar a los cristianos cautivos de los moros. Dicha tradición ha sido muy discutida. El P. Gazulla y otros mercedarios sostienen en varias obras que la orden fue fundada en 1218, antes de que Raimundo entrase con los dominicos. Pretenden además que san Pedro Nolasco, san Raimundo de Peñafort y el rey Jaime de Aragón tuvieron al mismo tiempo una visión de Nuestra Señora, y que el instituto religioso que resultó de la triple aparición fue una orden militante, sin ninguna influencia de la orden de Santo Domingo, todos estos puntos han sido contestados, particularmente por el P. Vacas Galindo, O.P. Este escritor arguye que los mercedarios formaban originalmente una cofradía y no una congregación religiosa propiamente dicha; que san Raimundo había fundado dicha cofradía en 1222, basándose en las constituciones y el oficio de Santo Domingo, y que la supuesta visión de Nuestra Señora es el fruto de una tradición que se originó doscientos o trescientos años más tarde.
El papa Gregorio IX llamó a san Raimundo a Roma, en 1230, y le confió varios cargos, entre otros, el de confesor suyo. En ese puesto Raimundo impuso al Papa la penitencia de oír y despachar inmediatamente todas las peticiones de los pobres. El Papa ordenó al santo que reuniese todos los documentos dispersos de los papas y de los concilios que no se encontrasen ya en la colección que Graciano había hecho en 1150. Raimundo empleó tres años en esta tarea, y el mismo Papa confirmó en 1234 sus cinco libros de «Decretales». Hasta lu publicación del primer Codex Juris Canonici (Código de Derecho Canónico), en 1917, la compilación de san Raimundo era considerada como la mejor colección de derecho canónico, y los canonistas la usaban ordinariamente como texto de sus comentarios. En 1235, el Papa nombró a san Raimundo obispo de Tarragona. Las súplicas y lágrimas del santo no consiguieron que el Papa le evitara este golpe, según la expresión de Raimundo; pero el santo contrajo una grave enfermedad, y el Papa consintió finalmente en librarle del cargo, a condición de que Raimundo propusiera un candidato apto.
Para rehacerse de su enfermedad, san Raimundo volvió a su tierra natal, donde fue recibido con un gozo tan grande, como si la seguridad del reino dependiese de su presencia. En su amado retiro de Barcelona, Raimundo se entregó de nuevo a la contemplación, a la predicación, y a oír confesiones. El número de conversiones que obtuvo sólo es conocido de Aquél por cuya gracia las alcanzó. Tanto la Santa Sede como el rey confiaron frecuentemente a Raimundo importantes trabajos. En 1238, llegaron a Barcelona los diputados del Capítulo General de la orden de Santo Domingo, que había tenido lugar en Bolonia, para anunciar a Raimundo que había sido elegido superior general, como sucesor de Jordán de Sajonia. Raimundo lloró y suplicó, pero al fin, tuvo que aceptar el cargo por obediencia. Visitó a pie todas las casas de su orden, sin disminuir un punto sus austeridades y sus prácticas religiosas. Inculcó a sus hijos el amor de la regularidad, de la soledad, de los estudios y de los ministerios espirituales, e hizo una clara síntesis de las constituciones de su orden, anotando los pasajes dudosos. Tres capítulos generales aprobaron el nuevo código. En uno de dichos capítulos, tenido en París en 1239, Raimundo obtuvo que se aprobara la medida de aceptar la dimisión voluntaria de un superior, cuando ésta se fundara en razones justas. Al año siguiente, aprovechó esta medida en su favor, renunciando al cargo de superior general que sólo había ejercido durante dos años. La razón que dio fue que tenía ya sesenta y cinco años de edad. Pero la vida de san Raimundo debía durar todavía treinta y cuatro años más. El santo los empleó en oponerse a la herejía y en trabajar por la conversión de los moros. Con este objeto, consiguió que santo Tomás de Aquino escribiera su «Summa contra Gentes», y obtuvo que se enseñara el árabe y el hebreo en varios conventos de su orden. También fundó un convento en Túnez y otro en Murcia, entre los moros. En 1256 escribió a su superior general informándole que diez mil sarracenos habían recibido el bautismo. El santo se esforzó igualmente por introducir la inquisición en Barcelona. En cierta ocasión fue acusado -no sin razón según parece- de haber comprometido fraudulentamente a un rabino judío.
Uno de los incidentes más famosos en la vida de san Raimundo parece haber tenido lugar durante un viaje a Mallorca, a donde fue acompañando al rey Jaime. El soberano, que era muy libre en asuntos de mujeres, había prometido enmendarse, pero no había cumplido su promesa. En vista de ello, Raimundo le pidió licencia para partir a Barcelona; el rey no sólo se la negó, sino que amenazó de muerte a quien se atreviera a sacar al santo de la isla. Lleno de confianza en Dios, Raimundo dijo a su compañero: «Los reyes de la tierra pueden impedirnos la huida, pero el Rey del cielo nos dará los medios para ello». Acto seguido se dirigió al mar, extendió su túnica sobre las olas, ató un extremo de ella a un palo para que sirviera de vela y, haciendo la señal de la cruz, montó sin temor en la barca improvisada, dejando a su compañero temblando en la playa. La milagrosa barca hizo en seis horas el trayecto hasta Barcelona, que dista sesenta leguas de Mallorca. Las gentes que vieron llegar al santo en esa extraña embarcación, le recibieron con aclamaciones. Sin inmutarse por ello, Raimundo recogió su túnica, que estaba perfectamente seca, se la echó sobre los hombros y se dirigió a su monasterio. Una capilla y una torre construidas en el sitio en que desembarcó san Raimundo conservan la memoria del milagro. Los reyes Alfonso de Castilla y Jaime de Aragón visitaron a san Raimundo durante su última enfermedad y recibieron su bendición. El santo entregó su alma a Dios el 6 de enero de 1275, a los cien años de edad. Los dos reyes con sus familias asistieron a sus funerales, y Dios honró su tumba con milagros. La bula de canonización, publicada en 1601, cita algunos de esos milagros, entre los que se cuenta el que acabamos de narrar.
Los PP. Balme y Pabán publicaron los principales materiales de la biografía de san Raimundo, bajo el título de Raymundiana en «Monumenta Historica Ordinis Predicatorum», vols, IV y VI. Se encontrará un excelente resumen en Mortier, «Histoire des maîtres généraux O.P.», especialmente vol. I, pp. 225-272 y 400. La mejor biografía parece ser la de Valls Taberner, San Ramón de Peñafort (1936). Por lo que toca a la relación del santo con la orden de los Mercedarios, no hay duda que la tesis de éstos se apoya sobre una serie de documentos espurios, misteriosamente descubiertos en el momento en que hacían falta, en el siglo XVII. Las pruebas de muchos puntos son tan poco satisfactorias, que resulta muy difícil dar entero crédito a incidentes como el del milagroso viaje del santo de Mallorca a Barcelona. Ver Analecta Bollandiana, vol. XXXIX (1921), pp. 209 ss., y vol. XL (1922), pp. 442 ss.