Arnoldo Janssen nació el 5 de noviembre de 1837 en Goch, una pequeña ciudad de la Baja Renania (Alemania). Segundo entre diez hermanos, aprendió de sus padres la dedicación al trabajo y una profunda religiosidad. El 15 de agosto de 1861 fue ordenado sacerdote para la diócesis de Münster y fue asignado a enseñar ciencias naturales y matemáticas en la escuela secundaria de Bocholt, donde adquirió fama de maestro estricto pero justo. Por su profunda devoción al Sagrado Corazón de Jesús fue nombrado director diocesano del Apostolado de la Oración. Desde este apostolado, Arnoldo buscó abrirse también a cristianos de otras denominaciones.
Poco a poco creció su conciencia de las necesidades espirituales de la gente aún más allá de los límites de su propia diócesis, hasta convertirse en preocupación por la misión universal de la Iglesia. Decidió dedicar su vida a despertar en la iglesia alemana la conciencia de su responsabilidad misionera. Con este objetivo en mente, en 1873 renunció a su cargo docente y fundó «El pequeño mensajero del Corazón de Jesús». En esta revista mensual ofrecía noticias misionales y animaba a los católicos de lengua alemana a hacer más por las misiones.
Eran tiempos difíciles para la iglesia en Alemania. Bismark había desatado el «Kulturkampf» («batalla por la cultura»), que implicaba una serie de leyes anti-católicas, la expulsión de sacerdotes y religiosos y aún el encarcelamiento de varios obispos. En esa situación caótica, Arnoldo Janssen sugirió que tal vez algunos de los sacerdotes expulsados podrían ser enviados a las misiones o ayudar en la preparación de misioneros. Poco a poco, y animado por el vicario apostólico de Hong Kong, Arnoldo fue descubriendo que era a él a quien Dios llamaba para esta difícil tarea. Muchos opinaban que no era el hombre indicado, o que los tiempos no estaban maduros. «El Señor desafía nuestra fe a realizar algo nuevo, precisamente cuando tantas cosas se están derrumbado en la Iglesia», fue la respuesta de Arnoldo.
Con el apoyo de varios obispos, Arnoldo inauguró la casa misional en Steyl (Holanda) y dio comienzo a la Congregación de los Misioneros del Verbo Divino. Ya el dos de marzo de 1879 partieron los dos primeros misioneros hacia China. Uno de ellos era san José Freinademetz. Consciente de la importancia de las publicaciones para atraer vocaciones y fondos, Arnoldo estableció la propia imprenta sólo cuatro meses después de inaugurada la casa. Miles de laicos generosos dedicaron tiempo y esfuerzos a la animación misional en los países de habla alemana distribuyendo las revistas de Steyl. De esta manera, la nueva congregación se desarrolló ya desde su inicio como comunidad de sacerdotes y hermanos.
Los voluntarios que ayudaron en la casa misional no sólo fueron hombres. Prácticamente desde el comienzo, un grupo de mujeres se puso al servicio de la comunidad. Su deseo era servir a la misión como religiosas. Este deseo, los años de fiel servicio, y la conciencia de la importancia de las mujeres en las misiones, llevaron a Arnoldo a fundar la congregación de las «Siervas del Espíritu Santo» el 8 de diciembre de 1889. Las primeras Hermanas partieron hacia Argentina en 1895. En 1896, el P. Arnoldo eligió a algunas de las Hermanas para formar una rama de clausura, las «Siervas del Espíritu Santo de Adoración Perpetua». Su servicio a la misión sería la de rezar día y noche por la Iglesia y especialmente por las otras dos congregaciones misioneras, manteniendo un servicio ininterrumpido de adoración al Santísimo Sacramento.
Arnoldo murió el 15 de enero de 1909. Su vida fue una permanente búsqueda de la voluntad de Dios, de confianza en la providencia divina y de duro trabajo. Fue beatificado por SS Pablo VI en 1975 junto a su primer misionero san José Freinademetz, y canonizado por SS Juan Pablo II el 5 de octubre de 2003, también junto al santo misionero.