Roberto Thorpe era natural de la provincia de York, y habiendo decidido su vocación sacerdotal ingresó en el seminario inglés de Reims el 1 de mayo de 1584. Fue ordenado sacerdote el 9 de mayo de 1585, volviendo enseguida a Inglaterra donde logró ejercer con gran celo y fruto el ministerio durante los años siguientes. Era bajo de estatura y enfermizo, no muy culto, pero sí muy piadoso y entregado a su ministerio. Fue localizado y arrestado en la casa de Tomás Watkinson, donde había acudido a celebrar misa.
Tomás Watkinson era de Menthorpe, en el condado de York Era viudo, tenía hijos y era agricultor. Llevaba una vida retirada y tenía ofrecida su casa a los misioneros para que en ella pudieran hospedarse y celebrar la santa misa. Era, como este hecho lo demuestra, un católico piadosísimo y valeroso. Ya era un anciano cuando sufrió el martirio.
El 18 de marzo de 1591 la policía registró su casa y encontró en ella los vasos sagrados propios para la santa misa y, además, localizó al P. Thorpe, motivo por el cual ambos fueron arrestados y llevados ante Topcliffe, el gran enemigo de la fe católica y buscador de sacerdotes. A ambos se les aplicó el estatuto 27 de Isabel, que prohibía no sólo entrar en Inglaterra a los sacerdotes ordenados en el extranjero, sino también dar albergue a tales sacerdotes. Thorpe declaró con toda claridad que la Reina no era la autoridad suprema en materias religiosas sino que lo era el Papa, y Watkinson reconoció haber auxiliado al sacerdote. Llevados al lugar del suplicio en York, Thorpe se enfrentó a los ministros anglicanos que querían atraerlo a su religión y los calificó de doctores de una religión falsa. El juez le quito la palabra y mandó que fuera enseguida ahorcado y descuartizado. Watkinson fue requerido a pasarse al anglicanismo y pedir perdón a la Reina por haber albergado a un traidor, a lo que el mártir respondió que no había albergado a un traidor sino a un ministro del Señor. Seguidamente fue ahorcado. Era el 31 de mayo de 1591. Fueron beatificados el 22 de noviembre de 1987.