Nació en Fabriano (Ancona) hijo del médico Compagno Venimbeni y Margarita di Federico. Entró en la Orden Franciscana a los dieciséis años de edad, después de haber hecho estudios de filosofía. Durante el año de noviciado, transcurrido en Fabriano, obtuvo permiso de ir a Asís para ganar la indulgencia de la Porciúncula. Allí conversó con fray León, uno de los primeros compañeros de San Francisco, y, según su testimonio, muy precioso para la historiografía franciscana, leyó sus «escritos».
En 1316 y en el trienio 1318-21 fue superior del nuevo convento construido por los hermanos de Fabriano. Durante su superiorato, al celebrarse en la ciudad por segunda vez el capítulo provincial, Francisco apeló a sus conciudadanos, que proveyeron generosamente al sostenimiento de los hermanos asistentes de todas partes de las Marcas. Con los dineros recibidos de su padre construyó una biblioteca donde reunió una notable cantidad de manuscritos. Esto le valió el título de «primer fundador de bibliotecas» en la Orden Franciscana.
Su amor a los pobres fue grande. Ayudó a gran número de indigentes; él mismo preparaba cada día el alimento para sus predilectos, luego lo distribuía en la puerta del convento, donde acudían los pobres. Vestía una burda túnica que parecía un cilicio por su aspereza. Se flagelaba con ásperas disciplinas, dormía pocas horas en un duro jergón y el resto de la noche lo transcurría en oración. Incansable en su celo por las almas: pasaba muchas horas en el confesionario o en el anuncio de la palabra de Dios. Asistía a los enfermos y los preparaba para una buena muerte. Tema de su contemplación eran los misterios de la Pasión de Cristo, que le hacían derramar abundantes lágrimas. Celebraba la santa Misa con angélico fervor. Devotísimo de las almas del purgatorio no cesaba de ofrecer sufragios por ellas.
Francisco conoció con tiempo el día de su muerte; el 22 de abril de 1322 serenamente se durmió en el Señor, a los 61 años de edad, de los cuales 45 pasó en el ejercicio de las más heroicas virtudes. Pío VI aprobó su culto el 1 de abril de 1775.