Nació en Tafalla (Navarra, España), el 14 de marzo de 1868, última hija del matrimonio de Juan Nicol y Águeda Goñi. Su padre era comerciante de calzado y aperos de labranza. Fue bautizada y se le impuso el nombre de Florentina, por la memoria de la santa que se celebraba en esa fecha. Recibió la educación propia de las niñas de su estrato social, y luego fue a Huesca, al centro que las religiosas Dominicas de la Tercera Orden tenían y que se conocía como el Beaterio de Santa María Magdalena y Santa Rosa. Allí descubrió su vocación religiosa.
Cuando tenía 17 años, el 22 de octubre de 1885, fue admitida en la comunidad de religiosas de Santa Rosa de Huesca. Tuvo un noviciado feliz, se sentía llena de fervor y desbordante generosidad; todo le parecía poco para lo que ella anhelaba entregar a Dios; además, lo hacía con alegría y espontaneidad. Profesó al año siguiente y recibió el nombre de Ascensión del Sagrado Corazón. Encontró ciertas dificultades cuando, en 1907, fue nombrada directora del Externado, pues su carácter jovial y alegre le atraía las muestras de afecto de las niñas; las superioras consideraron desmedida la familiaridad amistosa hacia la joven religiosa directora. Para corregirla, la trasladaron a otros trabajos comunitarios, donde no tenía necesidad de tratar a las pequeñas. Pasada esta prueba, regresó a la enseñanza, fortalecida por la práctica de la virtud de la obediencia.
En 1912 el Gobierno clausuró la Escuela normal de Santa Rosa de Huesca. Las religiosas se hallaron de pronto sin su trabajo apostólico de preparación de docentes y sin su fuente de recursos económicos. Aquí se sitúa el primer encuentro de la madre Ascensión con el padre dominico fray Ramón Zubieta, que llegó hasta Huesca a buscar religiosas que quisieran integrarse en el trabajo de la misión de Urubamba y Madre de Dios en Perú. Como la orden ya tenía intención de enviar a América, en particular a Perú, a las religiosas a las que el Gobierno había privado de su Escuela normal, el proyecto pasó al Consejo de la Casa, mientras el padre Zubieta recibía en Roma la ordenación como obispo de Aráa (15 de agosto de 1913). Se formalizó el proyecto misionero y cinco hermanas del Beaterio de Santa María Magdalena y Santa Rosa de las Religiosas Dominicas de la Tercera Orden partieron el 17 de noviembre de 1913; llegaron a Lima el 30 de diciembre, después de hacer escala en Río de Janeiro. El viaje en barco proporcionó a monseñor Zubieta la oportunidad de conocer más a fondo a las religiosas, y en particular a la madre Ascensión, a quien iba a profesar un profundo y afectuoso respeto, evidente en todas sus cartas.
El Beaterio de Nuestra Señora del Patrocinio de Lima fue escogido para recibir a las madres de Santa Rosa de Huesca, a las misioneras que se iban a dedicar al apostolado en su prefectura apostólica de Santo Domingo del Urubamba y Madre de Dios en Perú. El Beaterio sufría entonces de relajación y falta de vida regular. El obispo dispuso que todas se sometieran a las reglas y constituciones de las madres de Huesca y, el 2 de febrero, nombró a la madre Ascensión superiora responsable; pero la reacción de las hermanas peruanas fue muy enérgica y se procedió a organizar la elección: el 1 de abril fue elegida para el cargo de priora por la comunidad del Patrocinio por una mayoría de votos muy grande.
El espinoso proceso de integración de las dos comunidades de Lima reclamó la presencia de la madre Ascensión en el Beaterio del Patrocinio, donde había sido elegida priora. Las adversidades la condujeron a un desprendimiento mayor y a buscar sólo en Dios su consuelo, aun en medio de soledades y aridez espiritual. A finales de abril de 1918, pasó por Lima el padre Theissling, maestro de la Orden de Predicadores, en visita canónica; aprobó la obra y les encomendó la fundación de acuerdo al nuevo Derecho canónico de 1917, pues ya tenían diez religiosas españolas y veinte peruanas, y contaban ya con cuatro casas.
El padre Osende, o.p., trabajó en las Constituciones y aceleró el proceso jurídico. Así nació la Congregación de las «Misioneras Dominicas del Santísimo Rosario». El 27 de septiembre fueron aprobadas las primeras Constituciones. Y el 5 de octubre se erigió en Lima la congregación; la madre Ascensión fue nombrada superiora general. Se decidió que el noviciado se hiciera en Pamplona (España). Con ocasión de la visita ad limina de mons. Zubieta al Papa Benedicto XV, la madre Ascensión y la madre Visitación pudieron también tener la entrevista con el Papa, y le trataron un número importante de problemas que sólo podían ser resueltos por la Santa Sede. El 25 de marzo de ese mismo año la Congregación fue agregada a la Orden de Predicadores.
La desmedida actividad y la falta de descanso habían agotado a monseñor Zubieta; su salud cedió y finalmente, el 19 de noviembre de 1921, murió santamente, a los 57 años de edad. La madre Ascensión siempre se negó a que la llamaran fundadora. Para ella el fundador era mons. Zubieta, pero, al morir éste, recayó sobre ella toda la responsabilidad de la naciente fundación, así como la interpretación del carisma de la Congregación, a la vez misionero y educativo.
La inauguración del colegio de Sonsonete, en El Salvador, en 1924, marcó el momento de la autonomía de la Congregación. La madre Ascensión desplegaba una prudencia audaz, unida a su exquisita misericordia, durante los aciagos tiempos de la guerra civil española, la segunda guerra mundial y la revolución comunista en China; un gobierno lúcido y firme al servicio de las religiosas que, con indecibles obstáculos, se consagraban a la difusión del Evangelio en las misiones y en las escuelas.
Habían pasado los seis años reglamentarios desde la fundación de la Congregación y la celebración del primer consejo general; se convocó el primer capítulo general, donde la madre Ascensión fue elegida priora general. La Congregación fue tomando forma de institución internacional.
En 1926, a pesar de las reticencias de la madre Ascensión debido a las necesidades locales, ante la insistencia del obispo del lugar, la Congregación se hace cargo del Colegio nacional de Cuzco. Se fundó una comunidad para atender la Escuela de educandas y, por tanto, la Congregación se abrió a la educación civil, además de la educación propiamente religiosa. Más tarde se harán cargo también del Colegio nacional de Arequipa, en 1928, y luego de otro más en Puno. La Congregación recibió la aprobación de Roma ad experimentum por siete años. La llamada misionera a China se hacía cada vez más apremiante; en septiembre de 1932, ese proyecto tan deseado podía iniciarse; al frente de la expedición de China iba la madre Ascensión.
El segundo capítulo general, celebrado en Pamplona, reeligió por segunda vez a la madre Ascensión; y se dirigió a China por segunda vez. Otro Beaterio, Santa Rosa de Zaragoza, se incorporó a la Congregación. Ese año, el 22 de diciembre, Roma permitió a la Congregación su división en provincias.
El tercer capítulo general volvió a reelegir a la madre Ascensión. Esta vez su salud ya no tendría los recursos para soportar el peso de tantas responsabilidades y exigencias. El 6 de enero del año siguiente se le declaró la enfermedad que la llevaría a la muerte. El 22 de enero recibió el viático y la extrema unción, en medio de sufrimientos muy agudos, que sobrellevó con virtud; murió con fama de santidad el 24 de febrero en la ciudad de Pamplona. Fue beatificada el 14 de mayo de 2005.