San Anselmo nació en Mantua en el año 1036, y ya en 1073 su tío, el papa Alejandro II, lo nombró candidato al obispado de Lucca, que había quedado vacante cuando el Pontífice ocupó el trono de San Pedro. Siguiendo la lamentable costumbre de su tiempo, el papa mandó a Anselmo a recibir de manos del emperador Enrique IV el báculo pastoral y el anillo. Anselmo estaba tan convencido de que un poder secular no podía conferir dignidades eclesiásticas, que no aceptó recibir la investidura del emperador y regresó a Italia. Más tarde, durante el papado del sucesor de Alejandro, el papa san Gregorio VII, aceptó el báculo y el anillo de manos de Enrique el cruzado, y aún así lo hizo con escrúpulos de conciencia. Estas dudas le hicieron dejar su diócesis y entrar a una congregación de monjes cluniacenses en Polirone.
Era difícil encontrar un sucesor para este hombre que poseía puntos de vista tan claros, por lo que el papa Gregorio lo llamó de su retiro y lo envió a Lucca para hacerse cargo, por segunda vez, de su diócesis. Era celoso en la observancia de la disciplina. Se esforzó en hacer cumplir entre sus canónigos la vida común ordenada por el papa san León IX. Los canónigos se negaron a obedecer, a pesar de haber sido puestos en entredicho por el papa y después excomulgados. La condesa Matilde de Toscana se comprometió a expulsarlos, pero levantaron una revuelta y, ayudados por el emperador Enrique, expulsaron al obispo de la ciudad, en el año 1079. San Anselmo se retiró a Canossa, donde fue director espiritual de la condesa Matilde. Restableció el orden entre los monjes y canónigos que estaban en su jurisdicción. Decía que prefería que la Iglesia careciese de ellos y no que hubiese muchos con vida indisciplinada. Era muy austero y pasaba varias horas del día en oración; nunca tomaba vino y siempre encontraba algún pretexto para evitar manjares delicados y mesas bien servidas.
Aunque decía la santa misa diariamente, se conmovía hasta las lágrimas mientras la celebraba. Vivía en presencia de Dios tan continuamente, que ningún asunto secular le impedía olvidarla. Fue muy perseguido por haberse contado entre los más fervientes partidarios del papa Gregorio. Colaboró con el Pontífice en la supresión de las investiduras, que en aquel tiempo eran de importancia capital para el gobierno de la Iglesia. Este abuso se había incrementado gradualmente hasta que llegó a ser un escándalo, principalmente en Alemania. Todo se había originado en el sistema feudal: los obispos y abades eran propietarios de tierras y a veces hasta de ciudades; naturalmente pagaban un impuesto al soberano, y recibían en cambio autoridad temporal sobre las tierras que gobernaban; en consecuencia, se pasó con el tiempo a negociar vergonzosamente las dignidades eclesiásticas y venderlas al mejor postor. En su lucha contra este abuso, Gregorio no pudo encontrar apoyo más vigoroso que el de san Anselmo de Lucca, que también se oponía a tal situación. Después de la muerte de Gregorio, el papa siguiente nombró a Anselmo legado en Lombardía, un puesto que abarcaba la administración de varias diócesis que habían quedado vacantes a consecuencia de la disputa sobre las investiduras. Anselmo era visitador apostólico, pero nunca llegó a ser obispo de Mantua, como algunos de sus biógrafos han dicho. Era hombre de gran saber; hizo un estudio especial de la Biblia y de los comentaristas. Si se le preguntaba sobre el sentido de alguno de los pasajes de la Biblia, gran parte de la cual sabía de memoria, podía citar los comentarios hechos por los Padres de la Iglesia. Entre sus escritos se puede mencionar una importante colección de cánones y un comentario sobre los Salmos que comenzó a petición de la condesa Matilde, pero que no terminó. El santo obispo murió en su ciudad natal, Mantua, donde se le honra como patrono.
La mejor fuente de información sobre la vida del santo se ha atribuido a Bardo, primicerius de la catedral de Lucca, aunque Mons. Guidi ha demostrado que el verdadero autor debe haber sido algún sacerdote del séquito de la condesa Matilde; ver Analecta Bollandiana vol. XLVIII, p. 203. La vida que escribió Bardo ha sido editada muchas veces por Mabillon, los Bolandistas y MGH., Scriptores, vol. XII. Existe también un largo poema de Rainerius (7,300 versos) impreso en 1870 por la Fuente. Cf. Overman en Neues Archiv, vol. XXI (1897). Ver también el Acta Sanctorum, marzo, vol., II y Neues Archiv, vol. XLIII de P. Schemeidler. Una edición crítica de la Collectio Canonum de Anselmo ha sido editada por Thaner últimamente.