Vicenta, nacida en Quetzaltenango, Guatemala, el 26 de octubre de 1820, en un hogar cristiano, creció en un ambiente de fe. Fue bautizada por sus padres como María Vicenta Rosal Vásquez, pero al asumir su vocación religiosa cambió su nombre por el de María Encarnación Rosal del Corazón de Jesús. A los 15 años ingresó en el Beaterio de Belén, en la ciudad de Guatemala, institución que estaba bajo la jurisdicción de los padres Betlemitas, fundados por san Pedro de Betancour. Recibe el hábito de manos del último padre Betlemita, Fray José de San Martín, y toma el nombre de María Encarnación del Sagrado Corazón. Insatisfecha con la vida en el Beaterio, pasa al convento de las «Catalinas», para retornar luego a su «Belén», donde es elegida Priora; trata de reformarlo, pero al no lograrlo decide fundar otro donde se vivan las Constituciones que ella había redactado y que habían sido aprobadas por el Obispo. Lo logra en Quetzaltenango, su tierra natal.
Su vida y obra logra conservar el carisma del fundador, beato Pedro de Betancour. «A la luz de la encarnación, de la Navidad y de la muerte del Redentor», la Congregación vive el espíritu de reparación de los dolores del Sagrado Corazón de Jesús, dedica el 25 de cada mes a la adoración reparadora. El ansia por la gloria de Dios y la salvación de los hombres la lleva a «servir con solicitud al hermano necesitado», y a dar «impulso a la educación de la niñez y de la juventud en los colegios, escuelas y hogares para niñas pobres», como también a «dedicarse a otras obras de promoción y asistencia social».
En 1855, la reformadora de la Orden Bethlemita inició formalmente su trabajo religioso por la comunidad, fundando en Quetzaltenango dos colegios, pero su obra fue interrumpida al iniciarse la persecución del gobernante Justo Rufino Barrios (1873-85), quien expulsó del país a varias órdenes religiosas. Con el fin de continuar su labor evangelizadora, la reformadora de la Orden Bethlemita llegó a Costa Rica en 1877. Ahí fundó el primer colegio para mujeres en Cartago, a 23 kilómetros de esta capital, donde se asienta la basílica de la Reina de los Ángeles, Patrona de Costa Rica.
En 1886, la Madre Encarnación fundó un orfelinato-asilo en San José. Sin embargo, nuevamente debió abandonar el país en 1884 cuando otro gobierno asumió el poder, expulsó a las órdenes religiosas e impuso la educación laicista. La Madre Encarnación funda casas también en Colombia y Ecuador, y sufre el destierro que le imponen las autoridades Gautemaltecas. Luego de abandonar Costa Rica, se instaló en Colombia y en la ciudad de Pasto fundó otro hogar para niñas pobres y desamparadas. La religiosa es considerada como una de las impulsadoras de la formación integral de la mujer en el continente latinoamericano.
La infatigable peregrina, estableció posteriormente la Orden Bethlemita en Ecuador, en Tulcán y Otavalo. La madre María Encarnación falleció el 24 de Agosto de 1886 tras caerse del caballo que la transportaba de Tulcán al Santuario de Las Lajas, en Otavalo. Su cuerpo fue trasladado a Pasto donde se conserva incorrupto luego de 110 años. Fue beatificada el 4 de mayo de 1997 por SS Juan Pablo II.