Sátiro era el hermano mayor de san Ambrosio, nacido alrededor del año 340, posiblemente en Tréveris. Su hermana, santa Marcelina, era la mayor de la familia. Cuando el padre, que era prefecto del pretorio de las Galias, murió, alrededor del año 354, la familia se trasladó a Roma, donde los dos muchachos recibieron una educación esmerada, bajo la amable pero estricta vigilancia de su madre y su hermana. Sátiro hizo una carrera, ejerció el derecho en los tribunales y llegó a ser prefecto en alguna de las provincias romanas, de la que se ignora el nombre. En 374, cuando san Ambrosio fue elegido obispo de Milán, Sátiro renunció a su cargo y regresó para administrar los asuntos temporales en la sede de su hermano. Hizo varios viajes al África y en el último de ellos estuvo a punto de perder la vida en un naufragio. Como consecuencia del peligro en que había estado, buscó la manera de ponerse bien con Dios y, en la primera oportunidad que se le presentó, recibió el bautismo, puesto que hasta entonces sólo era un catecúmeno. Se cuenta que durante el naufragio, un sacerdote que iba a bordo entregó a Sátiro una partícula del Santísimo Sacramento con la recomendación de que tratara de rescatarla. Sátiro envolvió aquella partícula consagrada en un pañuelo que se ató al cuello y saltó por la borda del barco destrozado. Una vez a salvo, Sátiro hizo entrega del Santísimo Sacramento al sacerdote, quien le bautizó.
Poco tiempo después de aquel suceso, Sátiro murió repentinamente en Milán, en brazos de su hermana Marcelina y frente a su hermano San Ambrosio. Este distribuyó los bienes del difunto entre los pobres, de acuerdo con los deseos de Sátiro. Los méritos más notables de san Sátiro, su integridad y su bondad, fueron elogiados por san Ambrosio en el sermón que pronunció durante sus funerales, en el cual rogó a Dios misericordioso que aceptara el santo sacrificio que él había ofrecido por el alma de su hermano muerto.
Los pasajes de los escritos de san Ambrosio, en los cuales se encuentran todos nuestros conocimientos sobre san Sátiro, se hallan impresos en el Acta Sanctorum, sept. vol. V.